【太平洋汽車(chē) 技術(shù)頻道】自3月31日晚起，小鵬G9（詢(xún)底價(jià)|查參配）及P7i的Max版車(chē)主可通過(guò)OTA升級至Xmart OS 4.2.0，即可擁有XNGP第一階段能力，在廣州、深圳和上海開(kāi)放城市NGP功能，同時(shí)在全國范圍內所有無(wú)高清地圖的城市開(kāi)放直行紅綠燈識別起停、跨線(xiàn)繞行障礙能力。當下的自動(dòng)駕駛系統走入了一個(gè)非常重要的十字路口，小鵬汽車(chē)的第二代智能輔助駕駛系統——XNGP正式向消費者開(kāi)放了，這基本上意味著(zhù)L2級駕駛輔助的功能基本上已經(jīng)被挖掘殆盡，只待法律法規的完善，L3級或者更高的L4級自動(dòng)駕駛已經(jīng)離我們不遠了。

　　XNGP的全稱(chēng)是Navigation Guided Pilot，直譯呢就是自動(dòng)導航輔助駕駛。小鵬汽車(chē)XNGP在第一代XPilot系統的基礎上，增加了城市路況下的全程智能輔助駕駛功能（城市NGP），以及高速NGP和VPA記憶泊車(chē)的增強版功能，是目前國內唯一一款能夠實(shí)現城市路況下全程智能輔助駕駛的系統，并且可以在沒(méi)有高精地圖的情況下，讓車(chē)輛在城市道路上實(shí)現自動(dòng)跟隨、自動(dòng)變道、自動(dòng)超車(chē)、自動(dòng)調整限速、自動(dòng)通過(guò)紅綠燈等功能。

　　XNGP系統最核心的內容就是城市NGP功能了，概括來(lái)說(shuō)就是講目前高速領(lǐng)航輔助系統搬入復雜的城市，讓你在城市里也可以做到點(diǎn)到點(diǎn)無(wú)接管的程度，車(chē)輛可以實(shí)現自動(dòng)識別紅綠燈通過(guò)路況、自動(dòng)超車(chē)、自動(dòng)限速調節、最優(yōu)車(chē)道選擇、自動(dòng)切換高速公路、自動(dòng)上下匝道、變道自動(dòng)緊急避讓等功能，并可以在交通錐識別與避讓、大貨車(chē)規避、夜間超車(chē)提醒、故障車(chē)輛避讓、擁堵道路超級跟車(chē)等中國道路場(chǎng)景上實(shí)現較好的表現。

下面我們簡(jiǎn)單介紹一下小鵬XNGP系統的軟硬件構成

　　XNGP系統的硬件方面，主要包括兩顆激光雷達、雙NVIDIA DRIVE Orin超級計算平臺、13個(gè)攝像頭、12個(gè)超聲波雷達、5個(gè)毫米波雷達和1個(gè)車(chē)內攝像頭。這些硬件可以提供豐富的數據采集和融合感知能力，讓車(chē)輛對周邊的環(huán)境有了精確的了解。雙Orin芯片的算力達到了400TOPS，可以處理每秒30萬(wàn)億次運算，為自動(dòng)駕駛系統提供強大的數據處理和決策能力。XNGP系統還需要高精度地圖和高精定位系統，以便讓車(chē)輛知道前方的道路基本狀況和自身的位置。

激光雷達

　　小鵬汽車(chē)是國內首家在量產(chǎn)車(chē)型上搭載激光雷達的車(chē)企，其XPILOT 3.5系統配備了兩顆激光雷達，分別為美國Velodyne公司的VLP-16和Livox公司的Horizon。這兩款激光雷達都是16線(xiàn)的，但采用了不同的掃描方式，VLP-16是旋轉式的，Horizon是固態(tài)的。小鵬汽車(chē)通過(guò)融合兩種激光雷達的數據，提高了感知的精度和魯棒性。

傳感器

　　小鵬汽車(chē)在傳感器方面主要采用了攝像頭、毫米波雷達和超聲波雷達。攝像頭方面，小鵬汽車(chē)使用了13個(gè)攝像頭，其中前三目攝像頭均為2M像素，幀率15/60fps，分別用于遠距、中距和近距感知。毫米波雷達方面，小鵬汽車(chē)使用了5顆第五代毫米波雷達，分別安裝在車(chē)頭和車(chē)身四個(gè)角上，用于防加塞和側向車(chē)輛的檢測。超聲波雷達方面，小鵬汽車(chē)使用了前后各12個(gè)超聲波傳感器，用來(lái)實(shí)現自動(dòng)泊車(chē)近距離感知。

計算平臺

　　XNGP系統搭載了雙顆NVIDIA DRIVE Orin超級計算平臺，算力達到480TOPS，是XPILOT系統的4倍。

高精地圖

　　XNGP系統與高德地圖合作，使用了第三代車(chē)載導航的高精度地圖，可以實(shí)時(shí)反饋交通信息、車(chē)道級路況、事件信息服務(wù)、交通預測等信息，并根據這些信息做出更優(yōu)化的路徑規劃和行車(chē)決策。高精度地圖目前在全國覆蓋了30萬(wàn)公里+的道路。

XNET

　　小鵬XNET是一種新一代的感知架構，它可以通過(guò)多相機和雷達收集數據，經(jīng)過(guò)深度學(xué)習系統處理，實(shí)時(shí)生成3D場(chǎng)景地圖和高精度地圖，靜態(tài)、動(dòng)態(tài)感知能力大幅提升，無(wú)縫連接城市道路、高速和停車(chē)場(chǎng)等場(chǎng)景。小鵬XNET的網(wǎng)絡(luò )中，會(huì )將多個(gè)攝像頭的畫(huà)面在BEV（鳥(niǎo)瞰視角）中通過(guò)Transformer進(jìn)行融合，并輸出目標物在動(dòng)態(tài)和靜態(tài)等多方面的信息，而動(dòng)態(tài)XNET可以在視覺(jué)識別的基礎上輸出目標物的位置、姿態(tài)、尺寸、速度等信息，甚至可以預測目標軌跡，使規控的“博弈”能力大幅提升。而靜態(tài)XNET則可以通過(guò)對車(chē)道線(xiàn)、道路邊界、停止線(xiàn)等的識別，來(lái)實(shí)時(shí)構建“高精地圖”，從而擺脫對既有高精地圖的依賴(lài)，大大拓寬了系統的適用范圍和穩定性。

BEV

　　BEV技術(shù)是指Bird’s Eye View技術(shù)，即鳥(niǎo)瞰視角技術(shù)，它是一種將多個(gè)攝像頭拍攝的圖像拼接成一個(gè)全景圖像的技術(shù)，一般來(lái)說(shuō)可以讓駕駛員從車(chē)頂的視角看到車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境，用鳥(niǎo)瞰來(lái)形容較為貼切。小鵬汽車(chē)BEV的技術(shù)特點(diǎn)包括：基于Transformer的BEV時(shí)序網(wǎng)絡(luò )XNET，可以不依賴(lài)高精度地圖，覆蓋城市范圍進(jìn)一步擴大，提升智能輔助駕駛的感知、預判、決策和執行能力。全棧自主研發(fā)軟件和核心硬件，包括電池、電機、電控、激光雷達等，實(shí)現整車(chē)硬件（含動(dòng)力系統）25%的成本下降。全場(chǎng)景語(yǔ)音2.0，利用視覺(jué)與聽(tīng)覺(jué)的感知融合，實(shí)現免喚醒、視覺(jué)交互等高度類(lèi)人化的人機交互。整車(chē)OTA升級能力，為用戶(hù)帶來(lái)持續的智能化體驗優(yōu)化和功能增強。

　　XNGP系統的體驗方面，主要表現在城市路況下的全程智能輔助駕駛功能，以及高速NGP和VPA記憶泊車(chē)的增強版功能。城市路況下的全程智能輔助駕駛功能可以讓車(chē)輛在城市道路上實(shí)現自動(dòng)跟隨、自動(dòng)變道、自動(dòng)超車(chē)、自動(dòng)調整限速、自動(dòng)通過(guò)紅綠燈等功能。高速NGP增強版功能可以讓車(chē)輛在高速道路上實(shí)現自動(dòng)變道、自動(dòng)超越慢車(chē)、自動(dòng)進(jìn)出匝道、自動(dòng)調整限速等功能。VPA停車(chē)場(chǎng)記憶泊車(chē)增強版功能可以讓車(chē)輛在停車(chē)場(chǎng)中實(shí)現自動(dòng)尋找空位、自動(dòng)泊入泊出、自動(dòng)記憶常用停車(chē)位等功能。

城市NGP

　　小鵬XNGP中的核心科技就是城市NGP了，當所有品牌都只能在高速上實(shí)現領(lǐng)航輔助的時(shí)候，XNGP讓車(chē)主在城市中也可以實(shí)現無(wú)接管的點(diǎn)到點(diǎn)領(lǐng)航輔助功能。自動(dòng)超車(chē)、識別紅綠燈來(lái)通過(guò)十字路口，并且可以在沒(méi)有高精地圖的情況下，只通過(guò)自身傳感器的數據來(lái)執行局部路徑規劃，這幾乎就是L4級自動(dòng)駕駛的基礎功能了。

高速NGP增強版

　　高速NGP功能得到增強，更強的識別能力和大數據訓練，帶來(lái)了更好的巡航體驗，在高速道路上實(shí)現自動(dòng)變道、自動(dòng)超越慢車(chē)、自動(dòng)進(jìn)出匝道、自動(dòng)調整限速等功能。

VPA記憶泊車(chē)的增強版

　　新功能讓車(chē)輛在停車(chē)場(chǎng)中實(shí)現自動(dòng)尋找空位、自動(dòng)泊入泊出、自動(dòng)記憶常用停車(chē)位等功能，記憶自動(dòng)泊車(chē)功能算不算上新鮮，但這是一個(gè)徹徹底底的L4級別的功能，這項功能實(shí)際上能夠在限定的停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景中實(shí)現完全無(wú)接管的自動(dòng)停車(chē)，甚至無(wú)需駕駛員留在座位上。這是未來(lái)小鵬汽車(chē)暢想的從停車(chē)位到停車(chē)位的自動(dòng)駕駛愿景中不可或缺的重要一環(huán)。

視頻體驗

　　我們此前已經(jīng)深度體驗了搭載XNGP系統的小鵬P7（詢(xún)底價(jià)|查參配）i車(chē)型，在實(shí)際體驗方面還是視頻的展現來(lái)的更加直接易懂，感興趣的朋友可以點(diǎn)擊下方視頻，看看XNGP在真實(shí)城市道路上的表現，是否有小鵬官方說(shuō)的那么給力。