在金庸的武俠世界，真正的頂尖高手從不依賴神兵利器，而是僅憑渾厚的內(nèi)功就能做到“飛花摘葉，皆可傷人”。譬如修煉降龍十八掌的喬峰，精通少林72絕技的掃地僧……

　　在如今這個(gè)群雄并起的智駕江湖，也有一家內(nèi)功深厚的智駕企業(yè)被譽(yù)為智駕掃地僧。它不是依靠堆硬件，而是通過修煉頂尖算法來達(dá)到智駕的至高境界。它就是位于深圳的大疆車載，在行業(yè)紛紛堆激光雷達(dá)和芯片的時(shí)候，它卻毫不跟風(fēng)。硬是用一套7000塊錢的純視覺無圖方案落地了全國都能開的城市智駕。

　　「7 V + 100 TOPS」，這個(gè)硬件配置和當(dāng)下動(dòng)輒數(shù)個(gè)激光雷達(dá)+成百上千TOPS算力芯片的友商相比并無優(yōu)勢，甚至略顯簡陋。但就是在這套并不優(yōu)越的硬件上，大疆車載實(shí)現(xiàn)了媲美華為、小鵬等智駕第一梯隊(duì)玩家的能力。

　　事實(shí)上，早在今年3月份的電動(dòng)汽車百人會(huì)上，大疆車載負(fù)責(zé)人沈劭劼就曾宣布，大疆車載要用這套極具性價(jià)比的智駕方案實(shí)現(xiàn)“智駕標(biāo)配”，把全國都能開的城市領(lǐng)航下放到15萬甚至更低價(jià)格的車型上。可以說，這套7000塊錢的智駕方案里藏著大疆車載一統(tǒng)“智駕江湖”的野心。

　　與一些把“自動(dòng)駕駛當(dāng)廣告學(xué)”的企業(yè)不同，大疆車載向來低調(diào)到神秘。早在2022年大疆車載用環(huán)視魚眼相機(jī)做行車，甚至能用16TOPS的算力做記憶泊車，落地在8到10萬元的小車上。其第一次小試牛刀是在去年9月發(fā)布的寶駿云朵靈犀版上，僅用「7 V + 32 TOPS」就實(shí)現(xiàn)了高階智駕，令業(yè)界側(cè)目。

　　不過大疆車載并未止步于此，僅僅半年后，就又發(fā)布了7000元級(jí)別的「7 V + 100 TOPS」智駕方案，不僅不依賴激光雷達(dá)，而且也擺脫了高精地圖，可以做到真正的無圖城市智駕。值得一提的是，32 TOPS方案是基于TDA4 VH的域控制器，而100 TOPS方案則是基于高通SA8650平臺(tái)域控制器。更巧妙的是，這套方案可以直接在「7 V + 32 TOPS」上通過更換域控制器和升級(jí)算法而來，一拔一插就行，接口的接線都是一樣的。

　　3月30日，在大疆車載「成行平臺(tái)」開放日上，媒體們提前體驗(yàn)到了這套智駕方案。此次試駕的寶駿云朵靈犀版是基于量產(chǎn)在售的「成行平臺(tái)」7V+32TOPS基礎(chǔ)版配置，通過更換域控制器改裝而來，一舉讓這輛售價(jià)12~13萬元的家用車獲得了城市領(lǐng)航的能力。同時(shí)大疆車載官方也強(qiáng)調(diào)，目前體驗(yàn)的只是早期體驗(yàn)版，接下來幾個(gè)月還會(huì)繼續(xù)優(yōu)化迭代。

　　開放日當(dāng)天，大疆車載提供了一條超過10公里的試駕路線，道路交通情況比較復(fù)雜，不僅車流量大，超長超大路口/錯(cuò)位路口多，而且要經(jīng)過施工改道路段。

　　體驗(yàn)中，7V的城市領(lǐng)航可以較好地完成紅綠燈識(shí)別應(yīng)對(duì)和無保護(hù)左右轉(zhuǎn)。在無車道線的路口左轉(zhuǎn)時(shí)，7V的城市領(lǐng)航能提前選擇左轉(zhuǎn)車道，在綠燈后謹(jǐn)慎觀察同向車流的狀態(tài)和速度，有一定的博弈能力準(zhǔn)確轉(zhuǎn)彎進(jìn)入車道，還能禮讓斑馬線上的行人和非機(jī)動(dòng)車。在右轉(zhuǎn)專用道可以較好地應(yīng)對(duì)橫穿的行人，提前減速。此外，還能夠應(yīng)對(duì)相對(duì)復(fù)雜的情況，比如應(yīng)對(duì)前方占道緩行或者逆行的兩輪車，應(yīng)對(duì)加塞車輛，也可以在前方擁堵排隊(duì)時(shí)選擇排隊(duì)較短的車道。

　　盡管當(dāng)天的表現(xiàn)已很不錯(cuò)，但由于還不是最終的量產(chǎn)版本，細(xì)節(jié)上還有待優(yōu)化。比如無論是路口還是跟車，加減速都還比較急促。在處理右轉(zhuǎn)專用道旁有街邊停車這種情況時(shí)，偶爾會(huì)出現(xiàn)無效的變道或者繞行。

　　總體而言，此次試駕的「7 V + 100 TOPS」城市領(lǐng)航功能，基礎(chǔ)能力已經(jīng)完備，在沒有特別復(fù)雜的突發(fā)情況下，能夠無接管地跑完試駕路線，城市領(lǐng)航所必備的各種場景都已經(jīng)有應(yīng)對(duì)的能力。

　　“靠譜，但還不夠驚艷。”這是當(dāng)天試駕給人留下的印象。在與大疆車載的工程師交流時(shí)，他們表示，對(duì)于體驗(yàn)問題的優(yōu)化和迭代是未來兩三個(gè)月的重點(diǎn)工作，同時(shí)新域控上應(yīng)用的大模型與先進(jìn)算法也會(huì)不斷升級(jí)迭代。預(yù)計(jì)到今年下半年正式量產(chǎn)時(shí)，「7 V + 100 TOPS」的城市領(lǐng)航會(huì)超出預(yù)期。

　　除了試駕表現(xiàn)令人印象深刻，大疆車載「7 V + 100 TOPS」方案最大的特點(diǎn)則是價(jià)格極低。與動(dòng)輒數(shù)萬元的其它智駕方案相比，7000元的價(jià)格堪稱白菜價(jià)。

　　為何大疆車載要把價(jià)格做到如此之低？「7 V + 100 TOPS」又是如何做到出色的城市智駕能力的呢？

　　需要說明的是，“7V”指的系統(tǒng)有一套前視8M的慣導(dǎo)雙目（兩顆攝像頭），加4顆環(huán)視魚眼攝像頭以及后視單目，一共“2+4+1”7顆攝像頭。另外毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)都可以選裝。當(dāng)然，大疆車載還提供更高階的「10V + 100 TOPS」方案。

　　大疆車載工程師表示，7V是在過去幾年積累當(dāng)中總結(jié)出來的能夠平衡性能和成本的智駕最優(yōu)解。這套慣導(dǎo)雙目與“激光雷達(dá)+相機(jī)+定位控制器”相比，不僅價(jià)格僅相當(dāng)于后者的幾分之一甚至十幾分之一，而且可以近乎實(shí)現(xiàn)100%同樣的功能，在正常場景絕大部分的Case下的魯棒性也非常強(qiáng)。

　　從感知范圍上來看，魚眼+雙目的方案能夠?qū)崿F(xiàn)全向BEV的3D感知。前視雙目一般FOV視野是100度的范圍，另外對(duì)于比較遠(yuǎn)的障礙物，還可以提供30度FOV小的視野范圍內(nèi)的道路感知。基于這樣的感知，在高速上即便車速開到130km/h的速度也能夠提前識(shí)別到遠(yuǎn)處的車輛或者靜態(tài)障礙物。

　　值得一提的是，類似于人的眼睛，雙目能夠直接感知到障礙物的深度，而且有更強(qiáng)的邊角場景的泛化能力。雙目系統(tǒng)的難點(diǎn)在于它的標(biāo)定很難做，不過大疆車載的工程師們這幾年已經(jīng)解決了這些問題。他們有高精度雙目的外參標(biāo)定，包括雙目在線自標(biāo)定技術(shù)，所以基于這套雙目系統(tǒng)可以做到不用激光雷達(dá)也可以識(shí)別到路面上99%的障礙物。

　　對(duì)領(lǐng)航輔助駕駛里的主動(dòng)變道，大疆車載則是通過魚眼來實(shí)現(xiàn)。4個(gè)魚眼能夠提供環(huán)視360度3D的BEV感知，感知范圍60米，大概覆蓋到車左右相鄰兩個(gè)車道靜態(tài)的道路感知以及動(dòng)態(tài)的車輛感知。這樣就可以保證變道時(shí)的安全性。作為對(duì)比，傳統(tǒng)方案則是基于側(cè)視單目做一些變道和周圍路況的識(shí)別，大疆車載是全球首創(chuàng)用魚眼來做高階智駕功能的供應(yīng)商。基于算法實(shí)際上不用4顆側(cè)視相機(jī)也能實(shí)現(xiàn)高階的領(lǐng)航功能。這個(gè)技術(shù)已經(jīng)迭代到了第二代。

　　后視單目的作用就比較簡單，主要是在高速領(lǐng)航時(shí)，及時(shí)識(shí)別后方快速駛來的車輛，確保安全。

　　與工程師交流得知，10V的方案相比7V方案會(huì)在A柱兩側(cè)增加兩顆側(cè)視單目，作用是為了提升側(cè)向感知距離。這樣在城市過路口或者做一些比較復(fù)雜工況下能夠更早的識(shí)別到一些橫穿車輛。此外，10V還有一顆單目攝像頭是前視長焦攝像頭，可以檢測到更遠(yuǎn)距離的紅綠燈以及更早地識(shí)別路口。

　　當(dāng)然，要讓如此“簡陋”的硬件發(fā)揮出“堆料豪華版”的智駕能力，對(duì)軟件的要求則是成倍提高。對(duì)于大疆車載來說，這顯然就是他們的內(nèi)功。

　　就比如他們引以為傲的8M慣導(dǎo)雙目視覺技術(shù)以及在線局部高精度地圖技術(shù)，包括眾包語義建圖以及兩個(gè)全球首創(chuàng)全向魚眼深度感知技術(shù)和基于環(huán)視魚眼及雙目全向BEV 3D檢測技術(shù)。除了感知技術(shù)，在定位地圖里也有多傳感器融合的全場景定位技術(shù)。包·括去年量產(chǎn)的平臺(tái)上第一個(gè)基于NN的預(yù)測模型，以及在成行平臺(tái)上把整個(gè)決策、規(guī)劃算法做了全新升級(jí)：OSP 開放空間決策規(guī)劃技術(shù)。值得一提的是，這個(gè)算法有別于上一代或者業(yè)界經(jīng)典的決策規(guī)控鏈?zhǔn)降慕Y(jié)構(gòu)，它把搜索、優(yōu)化、后決策一起做了一個(gè)開放空間的決策規(guī)劃技術(shù)，這個(gè)技術(shù)可以做到不太依賴于車道線也能比較好的做合理的決策規(guī)劃。

　　大疆車載工程師介紹說，高通SA8650平臺(tái)上可以跑Transformer，因而可以用更大的網(wǎng)絡(luò)做更多的事情，包括上面會(huì)有感知、預(yù)測、決策大模型，以及基于雙目的Occupancy Network技術(shù)。最后還有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的道路拓?fù)錂z測和基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的決策技術(shù)。現(xiàn)場，高通技術(shù)公司產(chǎn)品市場高級(jí)總監(jiān)艾和志發(fā)表了演講，并盛贊了「成行平臺(tái)」的開發(fā)能力和工程落地能力。

       得益于大疆車載極致的軟硬件優(yōu)化能力，據(jù)悉能節(jié)省50%-90%的芯片算力。比如在2023年量產(chǎn)的車上用32TOPS的算力就實(shí)現(xiàn)了BEV的全向感知，而在傳統(tǒng)認(rèn)知上要200多TOPS的算力才能實(shí)現(xiàn)類似的事情。

　　在大疆內(nèi)部，他們希望通過強(qiáng)視覺在線感知，減少對(duì)高精度地圖和激光雷達(dá)的依賴，量產(chǎn)包括城區(qū)記憶領(lǐng)航在內(nèi)L2+高階智駕功能。工程師給媒體們展示了在線局部高精度地圖感知技術(shù)，據(jù)稱這是大獎(jiǎng)車載能夠?qū)崿F(xiàn)無圖高速輔助領(lǐng)航的核心原因。

　　工程師表示，在這項(xiàng)技術(shù)的加持下，在一些高速場景，抓到比較難的沒有明確道路結(jié)構(gòu)的Case也能夠比較好的感知到路面的情況。基于在線推理能夠知道這個(gè)地方是要下匝道或者做一些分合流的事情。官方宣稱，基于這套BEV的感知加標(biāo)準(zhǔn)的導(dǎo)航地圖，就能夠支持全國所有高速路領(lǐng)航輔助。只要導(dǎo)航APP能夠開到的地方，結(jié)合在線感知，就能夠模擬人類司機(jī)推理它的道路結(jié)構(gòu)。因此不存在開城的說法，畢竟場景可以直接泛化。

　　盡管「7 V + 100 TOPS」和「10V + 100 TOPS」這兩套方案已經(jīng)能實(shí)現(xiàn)城市智駕，但大疆車載的雄心顯然不止于此。在沈劭劼首次在百人會(huì)上公開“激目”系統(tǒng)后的一個(gè)月內(nèi)，媒體們就零距離接觸了這套系統(tǒng)。

　　“激目”是將一對(duì)大疆車載獨(dú)有的慣導(dǎo)立體雙目，一個(gè)長焦單目以及一個(gè)激光雷達(dá)創(chuàng)新組合起來的車規(guī)級(jí)集成一體式傳感器。

　　開放日上，大疆車載的工程師直言，市面上有不少智駕方案是帶激光雷達(dá)的，但一顆激光雷達(dá)至少3千塊錢成本，兩顆就算6千。它有沒有發(fā)揮出對(duì)應(yīng)的3千、6千塊產(chǎn)品體驗(yàn)的增量？現(xiàn)在大部分其實(shí)是并沒看出太大的區(qū)別。

　　如何避免沒用好激光雷達(dá)又投入不小的成本？大疆車載的做法是把前面感知所需要的傳感器集成到一起變成一個(gè)視覺和激光雷達(dá)一體化的系統(tǒng)。

　　官方宣稱，“激目”系統(tǒng)在成本降低30%~40%的前提下，可以實(shí)現(xiàn)100%性能表現(xiàn)和功能替代。此外“激目”系統(tǒng)可整體內(nèi)置于車艙內(nèi)，不僅可以避免雨水、臟污等環(huán)境影響，而且降低了綜合裝配成本，為整車造型減少了工程難度。

　　相比于傳統(tǒng)的分離式傳感器方案，“激目”系統(tǒng)有“前前融合”的優(yōu)勢。前融合指的就是數(shù)據(jù)層面的融合，后融合就是結(jié)果層面的融合。“前前融合”就是更往前一步，在硬件設(shè)計(jì)的階段就把這兩種傳感器做一個(gè)融合的考慮。

　　這樣做不僅集成化程度更高，而且更有利于時(shí)間同步和空間同步。比如前融合的前提要做數(shù)據(jù)對(duì)齊，實(shí)際上就是時(shí)間和空間對(duì)齊。時(shí)間對(duì)齊就是兩個(gè)傳感器得保證它是同一個(gè)時(shí)刻捕捉到環(huán)境的圖像或者信號(hào)。空間對(duì)齊是指兩個(gè)傳感器在不同的位置，需要知道它們的相對(duì)位置，把這兩個(gè)傳感器的坐標(biāo)系對(duì)齊，把它們轉(zhuǎn)換到同一個(gè)坐標(biāo)系下，比如圖像信息和點(diǎn)云信息是能夠?qū)R的。

　　“激目”系統(tǒng)的集成式的設(shè)計(jì)，時(shí)間同步可以做到微秒級(jí)大概幾微秒的量級(jí)同步誤差，而常見的方案同步誤差一般是毫秒級(jí)的。

　　空間誤差實(shí)際上是常說的外參標(biāo)定，兩個(gè)傳感器坐標(biāo)系怎么標(biāo)定相對(duì)的位置關(guān)系。如果傳感器是分開安裝的，標(biāo)定一般涉及到三個(gè)環(huán)節(jié)，一個(gè)是在整車的工站，傳感器裝到車上時(shí)在工站里產(chǎn)線里要標(biāo)一次；二是量產(chǎn)賣車了，車在行駛過程中有些變化，振動(dòng)、溫度，外參的變化所以這個(gè)時(shí)候需要在線標(biāo)定；三是售后標(biāo)定，這個(gè)車去維修或者更換零件后還得再標(biāo)一次。

　　工程師強(qiáng)調(diào)，這些標(biāo)定如果做不好，這兩個(gè)坐標(biāo)系外參的誤差會(huì)比較大，誤差導(dǎo)致的影響比激光點(diǎn)云投到圖像上就投不準(zhǔn)，可能會(huì)有些偏差，后面算法也會(huì)累計(jì)誤差。

　　由于是集成式設(shè)計(jì)，“激目”系統(tǒng)只需要做一次標(biāo)定，因?yàn)樗褪且粋€(gè)傳感器，里面相機(jī)跟激光之間是一個(gè)剛性的連接。所以對(duì)齊精度可以做得非常高，會(huì)比傳統(tǒng)做法高一個(gè)量級(jí)，甚至做到壓象素的對(duì)齊精度。

　　此外，“激目”系統(tǒng)實(shí)際上也是中央域控的激光計(jì)算架構(gòu)。工程師介紹說，常見獨(dú)立的激光雷達(dá)單品，它里面不僅有光學(xué)硬件的零件，還有計(jì)算芯片，需要專門的處理芯片去處理光信號(hào)，把它轉(zhuǎn)換成點(diǎn)云，這個(gè)算力可能也不小。“激目”系統(tǒng)把里面計(jì)算處理芯片去掉，把計(jì)算放在智駕域控制器里面，把激光的原始回波信號(hào)直接發(fā)到智駕域控制器里做計(jì)算，把它轉(zhuǎn)換成點(diǎn)云，并且原始數(shù)據(jù)層面就可以和相機(jī)的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理。

　　這樣做的好處就是，第一節(jié)省了端側(cè)傳感器端的專用處理芯片，除了降低成本，還可以把功耗重量體積做到最小。此外有利于數(shù)據(jù)層面的融合。回波信號(hào)和原始圖像的data會(huì)一起發(fā)送到智駕域控里，做整個(gè)data層面的融合。對(duì)于激光里要解決的噪聲及串?dāng)_問題，過去的激光單品是自己用些信號(hào)處理手段，比如壓制一些噪點(diǎn)，過濾做些濾波操作。但如果和相機(jī)做個(gè)融合處理，就可以利用相機(jī)圖像非常豐富的信息去掉這些噪點(diǎn)或者串?dāng)_問題。最后一個(gè)好處是OTA更方便。因?yàn)榧す饫走_(dá)的處理軟件挪到智駕域控制器里，智駕軟件升級(jí)的時(shí)候也會(huì)一起升級(jí)激光處理軟件算法，而傳統(tǒng)的激光雷達(dá)單品一般沒太大動(dòng)力去更新OTA軟件。

　　相較于當(dāng)下的純視覺方案，加入激光雷達(dá)最大的收益就是縱向安全性。因?yàn)樵疽呀?jīng)有雙目點(diǎn)云，激光雷達(dá)也可以輸出一個(gè)激光點(diǎn)云。激光點(diǎn)云很稀疏，但是測距很準(zhǔn)確。雙目點(diǎn)云很稠密，但是測距精度肯定不如激光。利用算法做“前前融合”后，就可以生成一個(gè)又稠密精度又高的點(diǎn)云。這對(duì)于提升城區(qū)密集車流場景、高速場景以及夜晚場景的行車體驗(yàn)，降低接管率都很有幫助。

　　大疆車載官方表示，“激目”系統(tǒng)是為未來L3等級(jí)自動(dòng)駕駛的異構(gòu)冗余域控提供的傳感器解決方案，內(nèi)部預(yù)計(jì)2025年可以實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

　　在外界看來，大疆車載總是透露著一種與實(shí)力不匹配的低調(diào)，就像那位隱居藏經(jīng)閣的掃地僧。不出手的時(shí)候甚至都沒人會(huì)注意到他，可一旦出手便是驚天動(dòng)地。

　　盡管涉足智能駕駛研究很早，但大疆直到去年3月在電動(dòng)汽車百人會(huì)上正式發(fā)布成行平臺(tái)，發(fā)布時(shí)還叫做全新一代解決方案，在7月份才定名「成行平臺(tái)」。而到今年這次活動(dòng)，才簡單對(duì)外公布了logo。作為一群理工男，他們似乎不太務(wù)虛，更愿意勤練內(nèi)功。

　　在發(fā)布會(huì)上，大疆車載市場負(fù)責(zé)人謝闐地闡述了logo的理念：“它顯示的是在各種各樣的前進(jìn)道路上，駕駛員，或者前視的傳感器看到的景象。我們希望可見的每一條路，智駕都能成行。同時(shí)，這個(gè)Logo和大疆車載特有的立體雙目實(shí)際裝車的外觀相近，也體現(xiàn)出了大疆車載的外觀特點(diǎn)。”

　　簡單直接。這是大疆車載給外界留下的風(fēng)格標(biāo)簽。這樣的風(fēng)格也體現(xiàn)在他們的智駕方案上。比如當(dāng)外界以為他們是風(fēng)頭正盛的“純視覺派”時(shí)，他們卻做了一個(gè)包含激光雷達(dá)的“激目”系統(tǒng)。對(duì)此，他們給出的解釋是，用什么傳感器對(duì)他們來說不是一個(gè)選擇題，他們更多會(huì)從整個(gè)產(chǎn)品體驗(yàn)的角度來考慮加一個(gè)傳感器時(shí)，能給用戶帶來什么樣的價(jià)值，以及付出的相應(yīng)的成本是多少。

　　簡單來說，就是用最直接簡單的辦法來解決本質(zhì)問題。這和馬斯克倡導(dǎo)的第一性原理不謀而合。

　　在大疆車載看來，只要能達(dá)成“智駕標(biāo)配”的結(jié)果，什么門派的“武功兵器”都可以用，沒有趁手的就自己開發(fā)一個(gè)。

　　這似乎也暗合了他們的logo——所見的每一條路，都能成行。