【太平洋汽車(chē) 技術(shù)頻道】相信大家前一段時(shí)間都刷到一個(gè)視頻，即仰望U8（詢(xún)底價(jià)|查參配）成功登頂必魯圖峰。之所以引起大家的熱議，主要的原因是仰望U8作為中國品牌的新能源越野車(chē)，成功挑戰有“沙漠珠峰”的殿堂級越野圣地，越野迷們應該清楚當中的分量，仰望U8強悍的越野實(shí)力可見(jiàn)一斑。

　　說(shuō)到越野能力，除了易四方等技術(shù)外，不得不提的就是仰望U8上搭載的云輦-P智能液壓車(chē)身控制系統。到底強在哪？相比同級百萬(wàn)級越野車(chē)而言，這套技術(shù)又有哪些亮點(diǎn)？趁著(zhù)這次技術(shù)分享會(huì )，我們好好聊一聊。

　　「云輦」智能車(chē)身控制系統，是比亞迪最新的“黑科技”，4月初已經(jīng)正式發(fā)布，包括云輦-C智能阻尼車(chē)身控制系統、云輦-A智能空氣車(chē)身控制系統、云輦-P智能液壓車(chē)身控制系統、云輦-X 全主動(dòng)式車(chē)身控制系統。其中，云輦-P智能液壓車(chē)身控制系統首次搭載在仰望U8上，隨后也將應用在比亞迪F品牌。關(guān)于整套云輦技術(shù)的概況，可以翻看之前的解讀文章（傳送口：又來(lái)一王炸？解讀比亞迪「云輦」智能車(chē)身控制系統）。

　　云輦-P智能液壓車(chē)身控制系統，是一種軟硬件結合的主動(dòng)底盤(pán)控制技術(shù)，除了我們經(jīng)常討論的執行層（比如底盤(pán)高度調節、阻尼調節等）外，還包括了感知層、決策層，而且整套系統還可以支持OTA升級，這是云輦-P的一大亮點(diǎn)。

　　如果大家有了解過(guò)自動(dòng)駕駛輔助系統的話(huà)，那這套系統的整體工作邏輯應該是不難理解的。簡(jiǎn)單來(lái)講就是，它融入了感知與決策層，具備“主動(dòng)思考”的能力，它可以根據當前的路況實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調整底盤(pán)的特性，以滿(mǎn)足當前的駕駛需求。下面我先來(lái)看看“執行層”，它和目前主流的越野車(chē)也有很大的不同。

　　首先底盤(pán)結構上，仰望U8采用的是帶橫縱梁的非承載式底盤(pán)框架，這是硬派越野車(chē)的必備素質(zhì)。那云輦-P所配備的液壓懸架系統其實(shí)挺復雜，主要包括復合彈簧、主動(dòng)液壓專(zhuān)用減振器、連續阻尼控制模塊、多級剛度控制模塊、四輪聯(lián)動(dòng)模塊、姿態(tài)控制模塊、多級緩沖蓄能器、懸架控制蓄能器、懸架電機泵模塊等組成，是集機械、液壓、電控三項核心技術(shù)于一體的車(chē)身控制系統，通過(guò)控制各關(guān)鍵零部件內的油液壓力實(shí)現高度調節、剛度調節、阻尼調節、四輪聯(lián)動(dòng)、露營(yíng)調平等功能。

　　說(shuō)到這里，可能有朋友會(huì )問(wèn)，為什么不使用空氣懸架（畢竟是大多豪車(chē)的標配）。其實(shí)仰望U8定位越野車(chē)，是要考慮極限的越野場(chǎng)景的。液壓懸架調節形式多、調節上限高，高強度使用下可靠性也更好，滿(mǎn)足全天候野外駕駛需求。

　　另外一個(gè)疑問(wèn)是，“為什么只采用了普通的螺旋彈簧？”，其實(shí)螺旋彈簧只是云輦-P系統中的彈性元件之一，在云輦-P還有另一彈性元件，那就是蓄能器，它通過(guò)液壓管路和減振器內腔連通，組成油氣彈簧，可以理解為云輦-P的彈性元件是由螺旋彈簧和油氣彈簧組成的復合油氣彈簧。

　　那下面我們來(lái)看下，這套系統能實(shí)現怎樣功能，在具體的場(chǎng)景中又能帶來(lái)哪些的體驗。

　　懸架行程可調，可實(shí)現單輪獨立升降。

　　首先是，懸架的行程可以調節，最大可達200mm，既可實(shí)現四輪同步升降能力，也可實(shí)現單輪獨立升降，系統舉升力高達5噸。這樣可以帶來(lái)那些好處呢？

　　比如，打開(kāi)后備箱取放行李時(shí)，云輦-P能自動(dòng)將后軸高度調至低狀態(tài)，降低后備箱開(kāi)口高度，便于取放行李。再如，迎賓模式下，車(chē)身能降低車(chē)身高度，便于乘客上下車(chē)。另外，像出入地庫遇到限高也能主動(dòng)去降低車(chē)身。

　　此外，由于四輪可以獨立調節，還能保證車(chē)輛在不同狀態(tài)下的載荷平衡。比如后備箱放入較重行李、乘客坐位不均等情況下，車(chē)輛可能會(huì )呈現姿態(tài)不平的狀態(tài)。U8在關(guān)閉車(chē)門(mén)后，系統便會(huì )自動(dòng)實(shí)時(shí)感知車(chē)身姿態(tài)，并通過(guò)四輪高度獨立調節平衡載荷，保持車(chē)身姿態(tài)平衡。

　　最后不得不提的一個(gè)特色功能是“露營(yíng)調平”，在靜止狀態(tài)下，可通過(guò)姿態(tài)控制模塊獨立控制四輪高度，使車(chē)身與重力方向的平面始終保持垂直，從而實(shí)現車(chē)內的水平，最大輪差可達到150mm。這樣帶來(lái)的好處是，野外露營(yíng)的時(shí)候，就不用特意找很平坦的地方。

　　阻尼連續調節

　　其次是阻尼連續調節，算是主動(dòng)懸架的基操了。那云輦-P智能液壓車(chē)身控制系統通過(guò)連續阻尼控制模塊，實(shí)現在不同工況下，精細化輸出阻尼控制。尤其是在搓板路、石子路、坑洼路、山地、泥地等這些越野場(chǎng)景中非常常見(jiàn)的非鋪裝路面，進(jìn)一步提升行駛的舒適性能。

　　懸架剛度三級可調

　　再次，懸架的剛度也可以進(jìn)行三級調節。比如正常工況下，云輦-P處于一級剛度，更多兼顧的是行駛舒適性。如果車(chē)輛處于急加減速、緊急制動(dòng)、高速過(guò)彎等激烈駕駛工況時(shí)，觸發(fā)二級剛度，剛度可瞬時(shí)提升200%，進(jìn)一步提高整車(chē)的支撐性，這樣可以有效防止車(chē)身出現過(guò)大的點(diǎn)頭、后仰、側傾的姿態(tài)，保證舒適性同時(shí)，還能給予更強的操控信心。

　　當車(chē)輛在高強度越野遭遇飛坡跌落等緊急情況時(shí)，可應急觸發(fā)三級剛度，車(chē)輪上跳所產(chǎn)生的減振器壓力將被吸收到多級緩沖蓄能器中，能有效減少50%的沖擊載荷。官方介紹，仰望U8可實(shí)現1.5米的安全跌落，這表現非常厲害了。

　　在越野過(guò)程中，難免會(huì )遇到交叉軸、炮彈坑的路況，容易出現單輪或對角輪懸空的狀態(tài)，這樣一來(lái)車(chē)輪就失去抓地力，通過(guò)性能會(huì )降低。云輦-P配備“四輪聯(lián)動(dòng)”技術(shù)，可以在車(chē)輛即將懸空的車(chē)輪減振器輸送油液，從而拉大懸架行程，最大程度讓車(chē)輪貼地，從而獲得抓地力，保證四輪動(dòng)力有效輸出。也是得益與這個(gè)四輪聯(lián)動(dòng)功能，可使仰望U8的最大輪差達620mm，整車(chē)的循跡指數RTI值達600以上，這在同級車(chē)型中表現也足夠突出。

　　提到越野性能，兩個(gè)不得不提的指標就是通過(guò)性和最大涉水深度。在通過(guò)性方面，由于懸架高度行程可以調節，帶來(lái)不錯的通過(guò)性指標。比如仰望U8前后懸架調節行程最大可達150mm，手動(dòng)模式下車(chē)身可升高80mm，這種狀態(tài)下接近角達到了36.5°，離去角是35.4°，縱向通過(guò)角25.5°（豪華版車(chē)型）。

　　同樣得益于大幅度的懸架調節行程，仰望U8豪華版無(wú)涉水喉涉水深度可達1m，如果是越野玩家版配備了涉水喉，最大涉水深度可提升至1.4m。當然，要安全涉水，對于車(chē)輛及零部件密封性能也是有要求的。官方表示，核心零部件防水防塵等級達到IP68，關(guān)鍵零部件最大承壓也達到53Mpa，可靠性有保障。

　　首先是感知層，它包含了駕駛行為、車(chē)身、路面、云數據、系統五大維度，能夠通過(guò)50+個(gè)傳感器實(shí)現全方位感知，一方面可以實(shí)時(shí)感知車(chē)輛的環(huán)境，另一方面還可以實(shí)時(shí)監測系統的工作狀態(tài)，提升可靠性。

　　駕駛行為感知，這個(gè)比較好理解，可以通過(guò)獲取方向盤(pán)轉角、制動(dòng)/加速踏板等信號，識別駕駛員意圖，預測整車(chē)運動(dòng)狀態(tài)，實(shí)現多系統聯(lián)動(dòng)控制。

　　車(chē)身感知，是通過(guò)加速度、高度傳感器及慣性測量單元等，進(jìn)行實(shí)時(shí)信號采集，監測車(chē)身三向六自由度的變化，為車(chē)身精準控制提供信息支持。

　　路面感知，預瞄系統深度融合單/雙目攝像頭、激光雷達等多個(gè)路面感知元件，識別車(chē)輛前方5-150m范圍內的路面特征及高程曲線(xiàn)，識別精度高達±3mm，15m內識別精度達99%以上。這意味著(zhù)，城市路面常見(jiàn)的減速帶、井蓋等顛簸場(chǎng)景，還是戈壁、丘陵地貌的連續起伏，都能夠識別并針對性的提前預設調整懸架阻尼，大幅優(yōu)化路面顛簸對舒適性的影響，非常期待實(shí)車(chē)上的表現。

　　云數據感知，共享路面信息，并通過(guò)大數據分析能力，深度學(xué)習不同工況下車(chē)身控制策略，不斷優(yōu)化算法，從而提升駕駛體驗。

　　最后一個(gè)是系統感知，通過(guò)壓力、溫度等傳感單元，實(shí)時(shí)監測系統工作狀態(tài)，提升系統可靠性，有力保障高強度、極端環(huán)境穩定運行。

　　而決策層，也就是云輦智算中心，憑借比亞迪深度的智能融合技術(shù)，智算中心可調取車(chē)輛感知層信號數據，通過(guò)行云算法，可對路面狀態(tài)、車(chē)身姿態(tài)、車(chē)輪載荷等信息進(jìn)行高速運算，實(shí)時(shí)輸出最佳控制策略。

　　最后，基于軟硬件的深度協(xié)同，仰望U8擁有云輦-P的完全OTA能力，這也是同級車(chē)型中的一大優(yōu)勢。云輦-P可以通過(guò)OTA靈活升級，可升級調節行程提升、功能模式增加、調節檔位增加、定制化升級、套件聯(lián)動(dòng)等等，后期也可以持續解鎖更多新鮮玩法，相當有意思。

　　總的來(lái)說(shuō)，云輦-P智能液壓車(chē)身控制系統，是集機械、液壓、電控三項核心技術(shù)于一體的車(chē)身控制系統，可以實(shí)現3向6自由度車(chē)身控制，能實(shí)現剛度調節、四輪聯(lián)動(dòng)、露營(yíng)調平等多種功能。

　　最大的特點(diǎn)是融合感知、決策、執行層，具有“主動(dòng)思考”的能力，同時(shí)從系統設計、關(guān)鍵零部件設計、軟件及策略算法開(kāi)發(fā)、匹配驗證等方面實(shí)現了全棧自研，具有完全的OTA能力，可以持續更新升級解鎖更多的玩法，這是相比同級產(chǎn)品的一大亮點(diǎn)。得益于云輦-P的技術(shù)加持，仰望U8可以更好地兼顧城市與越野更多的用車(chē)場(chǎng)景，也將帶來(lái)更多新的體驗，非常期待仰望U8接下來(lái)的實(shí)車(chē)體驗。（文：太平洋汽車(chē) 陳啟貞）